FPV для начинающих: Основы поворота.
Все упражнения практической базы «FPV для начинающих» собраны в этом плейлисте.
⚡️TL;DR
-
В третьей части мы научились оттормаживаться перед препятствием, и пробовали уменьшать дрейф дрона поддерживая высоту газом, работая координированно осями Throttle (газ) и осью Pitch (наклон вперед и назад).
-
В этом уроке мы продолжаем работать осью Throttle и осью Pitch, а также добавляем две очень крутые и интересные, но не очень легкие для понимания оси — Yaw (ось рыскания) и Roll (ось крена, наклон влево и вправо).
-
Главная сложность: Невозможно повернуть отдельно только осью Yaw или Roll, полноценный поворот получается только при скоординированных действиях этих осей, и также не забываем в процессе корректировать газ.
-
Цель урока: Понять назначение осей Yaw и Roll, разобрать тонкости работы с каждой по отдельности и научиться применять их в комплексной, координированной связке для смены направления полета.
Итог: Мы учимся поворачивать и менять направление относительно вектора движения и смотреть в сторону вектора полета.
Поворачивать FPV дрон намного сложнее чем кажется на первый взгляд. Также как и в целом начальное освоение управление дроном. Давайте разберем процесс на составляющие и будем идти шаг за шагом. Для начала разберемся со статикой, то есть не будем сразу лететь вперед и пытаться повернуть, а для начала посмотрим как это происходит при зависании на высоте. Тут нам пригодится навык зависания из прошлых уроков — если пропустили, советую освежить, а кто уже уверенно держит газ, погнали дальше.
1. Ось Yaw
Начинаем с оси Yaw, или еще она называется ось рыскания. На пульте за нее отвечает левый стик и горизонтальная ось движения влево и вправо. Простыми словами, ось Yaw отвечает за вращение квадрокоптера вокруг своей вертикальной оси — то есть за то, куда смотрит нос дрона и наша камера
1.1 Ось Yaw: вращение на месте
- Поднимаемся вертикально (Throttle)
- Пробуем ось Yaw (рыскания): сначала влево, затем вправо
- Выбираем нужное направление
- Подкидываем ось Pitch (наклон вперед) и летим прямо
Поднимаемся вертикально и крутим ось Yaw смотрим что получается, видим что получается покрутиться вокруг своей оси и выбрать направление без проблем для дальнейшего движения. Подкидываем ось Pitch (наклон вперед) и летим прямо.
1.2 Ось Yaw: тест в движении
- Поднимаемся вертикально (Throttle)
- Наклоняем дрон вперед (Pitch) и летим прямо
- Задействуем ось Yaw: сначала влево, затем вправо
- Долетаем до границы карты
Поднимаемся вертикально, затем летим вперед, затем задействуем ось Yaw и смотрим опять что получается. Получается так что крутимся вокруг своей оси, но все равно летим все еще прямо, то есть по сравнению со статикой мы можем поменять направление взгляда, но не можем поменять направление движения.
1.3 Ось Yaw: вид со стороны
- Поднимаемся вертикально (Throttle)
- Наклоняем дрон вперед (Pitch) и летим прямо
- Нажимаем клавишу «V» — переключаемся на вид сзади
- Задействуем ось Yaw влево и вправо
- Наблюдаем за траекторией движения
Также понимаемся вертикально на высоту, задействуем ось Pitch летим прямо. Нажимаем один раз клавишу “V” и переключаемся на вид сзади. Задействуем ось Yaw влево затем вправо. Смотрим и понимаем что дрон также летит прямо хоть и меняет направление взгляда. Но наверное еще более наглядно потому что видно со стороны.
2. Ось Roll
Переходим ко второй базовой оси — к Roll (крен). За нее отвечает правый стик по горизонтальной оси при отклонении влево и вправо. Если ось Pitch отвечает за движение вперед и назад, то Roll заставляет квадрокоптер крениться на бок и лететь соответственно влево или вправо, то есть тоже задает инерцию движения. Давай протестируем, как это работает на практике и куда нас приводит такой полет.
2.1 Ось Roll: пробуем в полете
- Поднимаемся вертикально (Throttle)
- Наклоняем дрон вправо (Roll) и летим
- Для уменьшения крена отклоняем стик в противоположную сторону
Поднимаемся вертикально подбрасываем ось Roll вправо и смотрим что получается а получается что ось Roll оказывается задает направленное движение, то есть она действует также как ось Pitch только вбок, единственно что когда мы летим вбок летим наугад то есть вслепую.
2.2 Ось Roll: вид со стороны
- Нажимаем клавишу «V» — переключаемся на вид сзади
- Поднимаемся вертикально (Throttle)
- Наклоняем дрон влево (Roll) и летим
- Наблюдаем за траекторией и контролируем наклон
Поднимаемся выше, задействуем ось Roll. Нажимаем один раз клавишу “V” и переключаемся на вид сзади. Контролируем газ и наклон.
3. Координация осей Yaw и Roll
Взлетаем повыше, далее нужно инициировать инерционное движение, для этого нужно активировать ось Roll вправо, после заваливания вбок дрон набирает боковую инерцию, контролим газом, затем доворачиваем ось Yaw и вот мы уже летим прямо в измененном направлении. Ну и немного корректируем ось Pitch если наклон слишком сильный и не забывайте корректировать газ.
3.1 Связка осей: координация
- Набираем высоту (Throttle)
- Задаем крен (Roll) для бокового движения
- Доворачиваем нос (Yaw) в сторону полета
- Балансируем газом (Throttle) и наклоном (Pitch)
Взлетаем повыше, далее нужно инициировать инерционное движение, для этого нужно активировать ось Roll вправо, после заваливания вбок дрон набирает боковую инерцию, контролим газом, затем доворачиваем ось Yaw и вот мы уже летим прямо в измененном направлении. Ну и немного корректируем ось Pitch если наклон слишком сильный и не забывайте корректировать газ.
3.2 Связка осей: взгляд со стороны
- Нажимаем клавишу «V» — переключаемся на вид сзади
- Взлетаем и инициируем движение вбок (Roll)
- Доворачиваем ось Yaw в сторону полета
- Балансируем газом (Throttle) и наклоном (Pitch)
Все то же самое только взгляд со стороны. Взлетаем, ось Roll например влево, доворачиваем ось Yaw в сторону полета боком и вуаля опять летим прямо.
Заключение
Мы освоили и изучили две непростые оси Yaw и Roll координированная работа этих осей позволит в дальнейшем летать очень предсказуемо и четко, меняя и выстраивая нужный нам вектор направления движения.
Напоследок вопрос: что если есть инерция и вы в этот момент не летите прямо то что нужно сделать чтобы исправить положение?
Правильно, нужно докрутить ось Yaw в сторону инерционного движения по ходу движения и тогда вы не только летите в ту сторону, но и смотрите туда куда летите. Это и есть механика смены направления. В следующем уроке мы попробуем уже использовать эти знания и полететь направленно выполнив упражнение на поворот.
Напоминаю что все упражнения практической базы «FPV для начинающих» собраны в этом плейлисте.
Остались вопросы? Пробуете упражнение, но дрон всё равно ведет себя как хочет? Пишите в комментариях на ютубе или в комментариях в моем telegram канале — разберем вашу ситуацию.
Предыдущие части:
Stay tuned.
